绍兴六年(1136年)，岳飞再次从鄂州移军襄阳北伐，一路上，顺利地收复了伊(阳)、洛(阳)、商(州)等州，大军围攻陈、蔡地区。黄河两岸人民，欢呼雀跃，奔走相告，纷纷与岳家军联系，准备一旦有实际军事行动，便配合岳家军作战，岳飞也兴奋地与部将相约：“直捣黄龙府，与诸君痛饮耳！”但是，这次北伐，虽然“五战五捷”，却因“钱粮不断而抽回干事军马，未能成功”。岳家军驻扎在襄阳，距离南宋王朝所在地的杭州有数千里之遥，而且居于长江上游，粮饷的运送常常不及时，在平时即有“粮食不足之忧”，这次大军深入河南，朝廷措置岳家军粮草不力，以致留在襄阳兵营中的士兵，竟有饥饿而死的。处于前线的部队，亦时时有饥饿的威胁。岳飞面临着这种极其困难的处境，只得抽回前线的“干事军马”而中途折回。已经克复的州县再度陷入伪齐统治之下，当地的忠义军民又一次遭受了金兵和伪齐的屠杀，岳家军与人民为此付出了惨痛的代价。岳飞悲愤之极，他感到自己的壮志难申！然而，这壮志一定要申！岳飞的满腔热血沸腾起来，他想自己从戎报国、矢忠矢勇、风尘仆仆地转战在南北各地各种各样的战场上，固然已经得到了节度使的荣名与少保的官位，但是，这与自己执著追求的收复失地、报仇雪耻的壮志宏图相比，个人的高官厚禄算得了什么？岳飞把它们看作天上之行云浮尘，放怀遐想，情不自禁地引吭高歌，写出了一首成为千古绝唱的诗词——《满江红》：
怒发冲冠，凭栏处，萧萧雨歇。抬望眼，仰天长啸，壮怀激烈。三十功名尘与土，八千里路云和月。莫等闲、白了少年头，空悲切。
靖康耻，犹未雪，臣子恨，何时灭！驾长车、踏破贺兰山缺。壮志饥餐胡虏肉，笑谈渴饮匈奴血。待从头、收拾旧山河，朝天阙。
岳飞治军极严，平素注重操练和教阅。打仗时，冲锋在前，自己担任“旗头”，成千上万的兵将的动止进退，惟“旗头”是瞻，勇往直前。宗泽曾称他：“勇智才艺，古良将不能过。”岳飞待部属，恩威并用，有功必赏，有过必罚，待千万人如待一人，真正的公正无私。这使得岳家军的全体官兵，在平时都严于守法；在战时都乐于听命，具有极强的战斗力。金兵的铁骑，往往以排山倒海的密集队形，企图冲垮岳家军的阵容，但都无损于岳家军的毫发。金军中，流行着“撼山易，撼岳家军难”的评语。
宋高宗赵构为了自己有坐稳偏安于江南的皇帝的宝座，是不惜出卖领土和军民的利益，向金国哀求投降的。自从秦桧拜相以后，在这位“挟虏势以自重、劫主以盗权”的奸相主持下，更加一意求和。绍兴八年(1138年)，秦桧第二次拜相，宋、金开始议和谈判。岳飞对于这种屈辱的求和，不胜愤懑。他向赵构上书说：“金人不可信，和好不可恃，相臣谋国不臧，恐贻后世讥议。”(《宋史·岳飞传》)但和议在赵构、秦桧等卖国君相的主持下，在绍兴九年(1139年)达成。这就是历史上的“绍兴和议”。对此，岳飞上了一道《谢讲和赦表》。名为“谢表”，实为抗议书。它声声泪，句句血，道出了岳飞多年来郁结在心头的积愤，他要“誓心天地，当令稽颡以称藩”。但也惹得了秦桧、赵构之流对他的切齿的痛恨。
绍兴九年(1139年)，议和不到一年，金兀术就毁约南侵，河南各地又重为金军染指。朝廷不得不派岳家军去抵御金军的南下。绍兴十年六月(1140年)，岳飞再次从鄂州出兵北伐，主力进抵河南心腹地带，克复了颍昌(今河南许昌)、陈州(河南淮阳)、郑州、洛阳等地，岳家军的司令部设在郾城，并打算长期驻扎在这里，作为再向北进军的基地。金兀术以精锐的“铁浮屠”(铁甲骑兵)和“拐子马”(左右翼骑兵)来犯，被岳飞杀得大败，从而粉碎了“铁浮屠”和“拐子马”不可战胜的神话。金兀术也不得不悲叹：“自海上起兵，皆以此胜，今已矣。”接着岳飞又在颍昌与集结而来的金军作了决战，又一次打败了金军，并当阵杀死了统军上将夏金吾(兀术之婿)。当然，岳家军也付出了血的代价，将士死亡也很多。这时，为岳家军策动的河北各地忠义民兵，纷纷起而攻城夺地，声援岳家军。宋、金战局形势，对宋十分有利，只要宋军的其他几路军在长江下游牵制住金的一些兵力，岳家军的主力便可横扫中原，收复燕云之地。岳飞也认为只要一鼓作气，多年来恢复旧土的宿愿便可实现了，他向南宋王朝紧急呼吁，要求“速赐指挥，令诸路之兵火速并进”。
正在这时，卖国求荣的赵构、秦桧却害怕岳飞威望过重，“尾大不掉”，更怕迎回钦宗，帝位不保。出于这种卑鄙、自私的心理，正当岳家军奋勇鏖战、待命北渡之际，赵构竟下令各路军“兵不可轻动，宜且班师”，撤退了防守淮河的张俊、杨沂中等人的部队，使岳飞处于“孤军深入”、“他将不相为援”的危险境地。接着，秦桧等又令岳飞“措置班师”，逼令他在丧师和班师之间抉择。岳飞抑制不住内心的悲愤，痛心疾首地高呼：“十年之功，毁于一旦！所得州郡，一朝全休！社稷江山，难以中兴！乾坤世界，无由再复！”这种炽热的爱国热情、忠贞报国的雄心壮志，终于被赵构、秦桧所扼杀了。
岳家军班师以后，岳飞被解除了兵权任枢密副使。不久，秦桧就指使岳飞的部下诬其谋反而逮之下狱，在审讯时，岳飞愤怒地撕裂衣裳，露出了昔日刺在背上、切入肤里的“精忠报国”四个大字，以示对卖国贼的强烈抗议。他自知已落入了国贼的手中，于是，任凭严刑拷打，坚强不屈。绍兴十一年(1142年)腊月二十九日，秦桧终于以“莫须有”的罪名，将岳飞毒死在临安(今杭州)大理寺风波亭。这位在抗金战场上叱咤风云，身经大小二百余战的民族英雄，临刑前，无限悲痛地向天空中仰视了一阵，拿过笔来在万俟等人炮制的“供状”上写下了“天日昭昭！天日昭昭！”八个大字。是年岳飞39岁，其子岳云、部将张宪同时遇害。
岳飞是我国古代历史上卓尔不群的军事家和战略家。他的爱国主义精神和抗金的光辉事迹，受到世世代代人们的敬仰和怀念。“青山有幸埋忠骨，白铁无辜铸佞臣。”西子湖畔的“岳庙”正以崭新的面貌供人们瞻仰与凭吊。
争议:杀岳飞者为宋高宗非秦桧
钱穆的《国史大纲》认为“高宗决心对内加强统治，而无意于对外恢复”，所以“岳飞不得不杀，韩世忠不得不废”。
岳飞统帅全国五分之三兵力后，金人欲立钦宗之子为傀儡，岳飞莽撞请求皇帝早日解决皇位继承人问题，乞请正皇子（后来之宋孝宗）之名，以定民心，沮金人之谋。高宗当时不悦：“握重兵于外，此事非卿所当预也”。《帝国政界往事》提出观点，认为下令杀岳飞者其实是高宗赵构，岳飞触犯了皇家最大的忌讳：手握重兵的武将对皇位继承感兴趣，令皇帝相信他野心太大，遂起杀心。此外，《中国人的历史误读》认为岳飞主张“迎请二帝还朝”，威胁到赵构的地位，才是他被杀的原因。其实古人早认为是高宗下令。脱脱等于《宋史·岳飞传》论曰：“高宗忍自弃其中原，故忍杀飞。”