先轸，春秋时期晋国上卿。国其采邑在原（今河南济源西北），又称原轸。生年不详，卒于晋襄公元年（前627年）。
先轸早年即为国内知名贤士，与少年时期的晋文公重耳相友善。晋献公二十二年（前655年），重耳被逼逃亡，先轸随行，流亡在外19年。晋文公即位后，封赏从亡功臣，重用胥、籍、狐、箕、栾、郤、先、羊舌、董、韩等11族，先轸自然不在例外。从这时起，他在晋国的政治军事舞台上大显身手。
晋文公四年（前833年），楚军围困宋国，宋国派人去晋国求救。晋文公召集大臣商议对策，先轸分析形势，指陈利弊，认为晋国应该出兵救宋。他指出，晋文公流亡时，宋襄公曾经赠送过马匹，如今出兵救宋，既解救了宋国的急难，使两国关系更加密切，又报答了当年宋襄公赠马的恩惠，另外，同称雄一时的楚国作战，是树立晋国威望的大好时机，战而胜之，就确立了晋国在诸侯中的霸主地位。一战而有“报施，救患，取威、定霸”四利，何乐而不为！先轸从战略的宏观角度对晋国出兵的政治利益所作的分析，得到认可。
紧接着，晋文公着手扩军，将原来的二军扩充为三军，遴选三军将帅。赵衰认为先轸广有谋略，推荐他担任了下军之佐，位列六卿。晋文公五年（前632年），文公亲率三军，首先向楚国的盟友曹国和卫国发动进攻。在此役中，先轸设谋，攻占了卫地五鹿（在今河南濮阳东北）。不久，晋国的中军主帅郤 去世。先轸以他的品德和韬略，被超擢选用，担当了这一重任。他遂由下军之佐而为中军元帅。
