晋献公十五年（前662年）鲁国发生内乱，鲁庄公死后，鲁闵公即位，不久被庆父杀死，鲁僖公即位，庆父畏罪自杀。僖公为了巩固君位，与齐国会盟于落姑，从此鲁国也安定下来。至此，齐桓公威望布于天下，德名远播诸侯。进一步扩大和巩固了他的霸业。老马识途病榻论相正当中原各国逐渐承认了齐国的盟主地位时，边境少数民族狄人和山戎人也逐渐发展起来。他们屡屡举兵犯境，给中原各国造成了严重威胁。周惠王十四年（公元前664年），山戎趁机统兵万骑，攻打燕国，企图阻止燕国通齐，燕庄公抵挡不住，告急于齐桓公。齐桓公为了集中力量对付南方楚国，本来不想支援燕国。但管仲认为，当时为患一方的，南有楚国，北有山戎，西有狄，都是中原诸国的祸患。国君要想征伐楚国，必须先进攻山戎，北方安定，才能专心去征伐南方。如今燕国被犯，又求救于我国，举兵率先伐夷，必能得到各国的拥戴。齐桓公深以为然，遂举兵救燕。山戎闻齐师大队人马将至，掳掠大量财物解围而去。齐军与燕军合兵一处，北出蓟门关追击，杀得山戎兵落荒而逃。山戎首领带着残兵败将逃入孤竹国（今河北西北部）。齐军一鼓作气，兵围孤竹国，孤竹国派人诈降齐军，献上山戎首领首级，谎称孤竹国国君已弃国逃往沙漠。齐桓公以降将为前部，率军追赶。孤竹国降将将齐军诱入荒漠，自己则乘人不备逃之夭夭。此时天色已晚，放眼望去只见茫茫一片平沙，狂风卷地，寒气逼人，齐军前后队失去了联系。齐桓公有些不知所措，忙向管仲求教解危之计。管仲沉吟片刻，遂让随行兵士敲锣打鼓，使各队闻声来集，屯扎一处，挨至天明。谁知，天虽已亮，沙漠中却炎热异常，又无饮水，一望无际的沙漠难辨方向，全军将士焦急万分。管仲见状，忙向齐桓公建议道：”臣听说老马识途，燕马多从漠北而来，也许熟悉此地，大王不妨令人挑选数匹老马放行，或许可以寻见出路。“齐桓公依其言，命人取数匹老马，放之先行，军队紧随其后，果然走出险地。孤竹国国君见齐燕大军被诱入沙漠，便举兵攻进无棣城，赶走了守城的燕兵，躲避在山谷中的百姓也随着回城。管仲见此情形，灵机一动，计上心来。他命令将士数人扮作百姓混入城中，半夜举火为应。然后，又分三路攻打无棣城的东南西三门，只留下北门让敌军逃跑，教王子成父和隰朋率一队兵马埋伏在北门之外。当天夜里、忽见城中四五处火起，齐军内应砍开城门，放大军兵马入城。孤竹国国君见势不妙，率众夺路而逃，直奔北门。谁知一行人刚刚冲出北门；路旁突然伏兵四起，截住了孤竹国的君臣等数人。两军厮杀，孤竹国国君死于乱军之中。齐桓公灭了令支、孤竹，辟地500里，悉数赔给了燕庄公。诸侯莫不畏齐之威，感齐之德。在救燕时，鲁国也表示出兵支援，但实际鲁国按兵未动。对此齐桓公很气愤，想出兵惩罚鲁国。管仲不同意这样做，他劝说齐桓公：”鲁国是齐国的近邻，不能为了一点小事就出兵，影响不好。为了齐国的声誉，我们可主动改善两国关系。这次征燕胜利，得到一些中原没有的战利品，不如送给鲁国一些，陈列在周公庙里。“齐桓公听了觉得很有道理，就赞成了这个意见。这样做对鲁国上下震动很大，其他各国反映也很好。当时西北方的狄人也起兵进攻中原，先攻邢国（今河北邢台），气焰嚣张。作为霸主的齐桓公，当然不能置之不理。管仲也很关心这个问题，他向齐桓公说：”戎狄性情十分残暴，贪得无厌。诸夏各国都是亲戚，彼此关心，一国有难，大家都应相助，不能袖手不理。满足现状的安乐是很危险的，出兵救邢才是上策。“齐桓公很欣赏管仲的想法，就派兵救邢国，邢国很快得救。
不久狄人又出兵攻卫国，卫懿公被杀，卫国灭亡。狄人又追赶卫国百姓到黄河沿岸。宋国出兵救出卫国百姓七百三十人。加上共、滕两邑的居民一共五千人。就在曹邑（今河南滑县）立卫戴公为国君。刚刚恢复的卫国，处境十分困难。齐桓公、管仲派了公子无亏带着五百乘车马和三千名甲士来武装卫国，戎守曹邑。又给卫君带来乘马祭服，还给卫君夫人带来乘车和锦帛。此外还有牛羊猪狗鸡等三百余只。又帮助修建宫殿。邢国还未恢复，狄人又来第二次洗劫。
晋献公十八年（前659年），狄人攻邢，形势十分严重。齐桓公和管仲立即联合宋、曹救邢。当齐、宋、曹军队到达时，邢国百姓如见亲人，纷纷投奔，狄人被打退。邢国又被狄人洗劫一空。于是齐桓公和管仲同宋、曹两国，帮助邢国把都城迁到夷仪（今聊城西南），这里靠近齐国，较为安全。使破乱的邢国得到安定。邢、卫两国都遭狄人洗劫，在齐桓公、管仲的主持下，得以复国。当时人们都赞赏地说：邢国人迁进新都城，好像回到了老家；恢复后的卫国，人们心情高兴，也忘记了亡国的悲痛。楚国一直是南方的强国。
自晋献公十一年（前666年）伐郑开始，一直在准备北上。晋献公十八年（前659年），楚国又出兵郑国。齐桓公与管仲约诸侯共同救郑抗楚。由于楚国不断攻郑，齐桓公和管仲约鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等八国组成联军南下，首先一举消灭蔡国，直指楚国。楚国在大军压境的形势下，派使臣屈完出来谈判。屈完见到齐桓公就问：”你们住在北海，我们住在南海，相隔于里，任何事情都不相干涉。这次你们到我们这里来，不知是为了什么？“管仲在齐桓公身旁，听了之后就替齐桓公答道：”从前召康公奉了周王的命令，曾对我们的祖先太公说过，五等侯九级伯，如不守法你们都可以去征讨。东到海，西到河，南到穆陵，北到无隶，都在你们征讨范围内。现在，你们不向周王进贡用于祭祀的滤酒的包茅，公然违反王礼。还有昭王南征，至今未回，这事也不是与你们无关。我们现在兴师来到这里，正是为了问罪你们。“屈完回答说：”多年没有进贡包茅，确实是我们的过错。至于昭王南征未回是发生在汉水，你们只好去汉水边打听好了。“齐桓公见楚使屈完的态度不软不硬，就命令大军在陉（今河南郾城南）驻扎下来。南北两军相峙，从春季到夏季，已经半年。楚国又派屈完和齐桓公、管仲谈判。齐桓公管仲早就无意打仗，只是想通过这次军事行动来显示霸主的威风，吓唬楚国罢了。所以他们很快就同意与屈完谈判，并达成协议，将军队撤到召陵（今河南偃县）。齐桓公为了炫耀兵力，就请屈完来到军中与他同车观看军队。齐桓公指着军队对屈完说：”指挥这样的军队去打仗，什么样的敌人能抵抗得了了指挥这样的军队去夹攻城寨，有什么样的城寨攻克不下呢？“屈完很沉静地回答；”国君，你若用德又来安抚天下诸侯，谁敢不服从呢？如果只凭武力，那么我们楚国可以把方城山当城，把汉水当池，城这么高，池这么深，你的兵再多，恐怕也无济于事。“回答得委婉有力。为形势所迫，齐桓公同意与楚国结盟。这样南北军事对峙就体面的结束了。
鲍元前651年，周惠王去世。齐桓公会同各诸侯国拥立太子郑为天子，这就是周襄王。周襄王即位后，命宰孔赐齐桓公文武胙、彤弓矢、大路，以表彰其功。齐桓公召集各路诸侯大会于蔡丘（今河南兰考、民权县境），举行受赐典礼。受赐典礼上，宰孔请周襄王之命，因齐桓公年老德高，不必下拜受赐。齐桓公想听从王命，管仲从旁进言道：”周王虽然谦让，臣子却不可不敬。“齐桓公于是答道：”天威不违颜咫尺，小白敢贪王命，而废臣职吗？“说罢，只见齐桓公疾走下阶，再拜稽首，然后登堂受胙。众诸侯见此，皆叹服齐君之有礼。齐桓公又重申盟好，订立了新盟。这就是历史上有名的”蔡丘之盟“。这是齐桓公霸业的顶峰。至此，经过近30年的苦心经营，齐桓公在管仲的辅佐下，先后主持了三次武装会盟，六次和平会盟；还辅助王室一次，史称”九合诸侯，一匡天下“，齐桓公成为公认的霸主。管仲虽然为齐桓公创立霸业立下了不朽的功勋，但他谦虚谨慎。
周襄王郑五年（前647年），周襄王的弟弟叔带勾结戎人进攻京城，王室内乱，十分危机。齐桓公派管仲帮助襄王平息内乱。管仲完成得很好，获得周王赞赏。周襄王为了表示尊重霸主的臣下，准备用上卿礼仪设宴为管仲庆功，但管仲没有接受。最后他接受了卞卿礼仪的待遇。周襄王七年（公元前645年），为齐桓公创立霸业呕心沥血的管仲患了重病，齐桓公去探望他，询问他谁可以接受相位。管仲说：”国君应该是最了解臣下的。“齐桓公欲任鲍叔牙，管仲诚恳地说：”鲍叔牙是君子，但他善恶过于分明，见人之一恶，终身不忘，这样是不可以为政的。“齐桓公问：”易牙怎样？“管仲说：”易牙为了满足国君的要求不惜烹了自己的儿子以讨好国君，没有人性，不宜为相。“齐桓公又问：”开方如何？“管仲答道：”卫公子开方舍弃了做千乘之国太子的机会，屈奉于国君15年，父亲去世都不回去奔丧，如此无情无义，没有父子情谊的人，如何能真心忠于国君？况且千乘之封地是人梦寐以求的，他放弃千乘之封地，俯就于国君，他心中所求的必定过于千乘之封。国君应疏远这种人，更不能任其为相了。“齐桓公又问：”易牙、开方都不行，那么竖刁怎样？他宁愿自残身肢来侍奉寡人，这样的人难道还会对我不忠吗？“管仲摇摇头，说：”不爱惜自己的身体，是违反人情的，这样的人又怎么能真心忠于您呢？请国君务必疏远这三个人，宠信他们，国家必乱。“管仲说罢，见齐桓公面露难色，便向他推荐了为人忠厚，不耻下问、居家不忘公事的隰朋，说隰朋可以帮助国君管理国政。遗憾的是，齐桓公并没有听进管仲的话。易牙听说齐桓公与管仲的这段对话，便去挑拨鲍叔牙，说管仲阻止齐桓公任命鲍叔牙。鲍叔牙笑道：”管仲荐隰朋，说明他一心为社稷宗庙考虑，不存私心偏爱友人。现在我做司寇，驱逐佞臣，正合我意。如果让我当政，哪里还会有你们容身之处？“易牙讨了个没趣，深觉管仲交友之密，知人之深，于是灰溜溜地走了。不久管仲病逝。齐桓公不听管仲病榻前的忠言，重用了易牙等三人，结果酿成了一场大悲剧。二年后，齐桓公病重。易牙、竖刁见齐桓公已不久于人世，就开始堵塞宫门，假传君命，不许任何人进去。有二宫女乘人不备，越墙人宫，探望齐桓公；桓公正饿得发慌，索取食物。宫女便把易牙、竖习作乱，堵塞宫门，无法供应饮食的情况告诉了齐桓公。桓公仰天长叹，懊悔地说：”如死者有知，我有什么面目去见仲父？“说罢，用衣袖遮住脸，活活饿死了。
桓公死后，宫中大乱，齐桓公的几个公子为争夺王位各自勾结其党羽，互相残杀，致使齐桓公的尸体停放在床上六七十天无人收殓，尸体腐烂生蛆，惨不忍睹。第二年三月，宋襄公率领诸侯兵送太子昭回国，齐人又杀了作乱的公子无亏，立太子昭为君，即齐孝公。
经过这场内乱，齐国的霸业开始衰落。中原霸业逐渐移到了晋国。管仲的一生，不仅建立了彪炳史册的功勋，还给后世留下了一部以他名字命名的巨着《管子》。书中记录了他的治国思想，对后世影响深远。管仲是位思想家，他主张法治。全国上下贵贱都要守法，赏罚功过都要以法办事。他认为国家治理的好与坏，根本在于能否以法治国。管仲非常重视发展经济，他认为”仓廪实而知礼节，衣食足而知荣辱。“也就是国家的安定与不安定，人民的守法与不守法，与经济发展关系十分密切。管仲思想中有不少可贵的地方，如他主张尊重民意，他说”顺民心为本“，”政之兴，在顺民心；政之所废，在逆民心。“管仲的思想对后代影响很大。当然，管仲是春秋时代的历史人物，所以他也有历史局限。如为齐桓公创立霸业而加重了人民的负担，在改革中主要是代表统治阶级利益等。